I2C

I2C通信简介

• I2C（Inter IC Bus）是由Philips公司开发的一种通用数据总线
• 两根通信线：SCL（Serial Clock）、SDA（Serial Data）
• 同步，半双工
• 带数据应答
• 支持总线挂载多设备（一主多从、多主多从）

硬件电路

• 所有I2C设备的SCL连在一起，SDA连在一起
• 设备的SCL和SDA均要配置成开漏输出模式
• SCL和SDA各添加一个上拉电阻，阻值一般为4.7KΩ左右

I2C时序基本单元

• **起始条件：**SCL高电平期间，SDA从高电平切换到低电平
• **终止条件：**SCL高电平期间，SDA从低电平切换到高电平

• **发送一个字节：**SCL低电平期间，主机将数据位依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL，从机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可发送一个字节

• **接收一个字节：**SCL低电平期间，从机将数据位依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL，主机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可接收一个字节（主机在接收之前，需要释放SDA）

• **发送应答：**主机在接收完一个字节之后，在下一个时钟发送一位数据，数据0表示应答，数据1表示非应答
• **接收应答：**主机在发送完一个字节之后，在下一个时钟接收一位数据，判断从机是否应答，数据0表示应答，数据1表示非应答（主机在接收之前，需要释放SDA）

I2C时序

• 指定地址写
• 对于指定设备（Slave Address），在指定地址（Reg Address）下，写入指定数据（Data）

• 当前地址读
• 对于指定设备（Slave Address），在当前地址指针指示的地址下，读取从机数据（Data）

• 指定地址读
• 对于指定设备（Slave Address），在指定地址（Reg Address）下，读取从机数据（Data）

MPU6050简介

陀螺仪介绍

• MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景
• 3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度
• 3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度

MPU6050参数

• 16位ADC采集传感器的模拟信号，量化范围：-32768~32767
• 加速度计满量程选择：±2、±4、±8、±16（g）
• 陀螺仪满量程选择： ±250、±500、±1000、±2000（°/sec）
• 可配置的数字低通滤波器
• 可配置的时钟源
• 可配置的采样分频
• I2C从机地址：1101000（AD0=0） 1101001（AD0=1）

硬件电路

引脚	功能
VCC、GND	电源
SCL、SDA	I2C通信引脚
XCL、XDA	主机I2C通信引脚
AD0	从机地址最低位
INT	中断信号输出

软件模拟I2C(标准库)

所谓软件模拟I2C即使用代码手动拉高拉低电平，实现I2C时序操作，可以随意选择SDA和SCL引脚使用更加灵活。

I2C文件

创建I2C.c文件，编写I2C基本时序

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "MyI2C.h"
#include "Delay.h"


void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue)
{
    GPIO_WriteBit(SDA_Port, SDA_Pin, (BitAction)BitValue);
    Delay_us(10);
}

void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue)
{
    GPIO_WriteBit(SCL_Port, SCL_Pin, (BitAction)BitValue);
    Delay_us(10);
}

uint8_t MyI2C_R_SDA(void)
{
    uint8_t BitValue;
    BitValue = GPIO_ReadInputDataBit(SDA_Port, SDA_Pin);
    Delay_us(10);
    return BitValue;
}


void MyI2C_Init(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SDA_Pin|SCL_Pin;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(SDA_Port, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_SetBits(SDA_Port, SDA_Pin|SCL_Pin);
}

void MyI2C_Start(void)
{
    //起始条件:SCL高电平期间,SDA从高电平切换到低电平
    MyI2C_W_SDA(1);
    MyI2C_W_SCL(1);
    MyI2C_W_SDA(0);
    //SCL拉低,为--收发--数据做准备
    MyI2C_W_SCL(0);
}

void MyI2C_Stop(void)
{
    //终止条件:SCL高电平期间,SDA从低电平切换到高电平
    MyI2C_W_SDA(0);
    MyI2C_W_SCL(1);
    MyI2C_W_SDA(1);
}

void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
    uint8_t i;
    for(i=0; i<8; i++)
    {
        //第一种写法：
        MyI2C_W_SDA(Byte & (0x80 >> i));  //0x80=1000 0000
        //第二种写法
//      if((Byte & (0x80 >> i))==0) MyI2C_W_SDA(0);
//      else MyI2C_W_SDA(1);
        //拉高SCL读取数据
        MyI2C_W_SCL(1);
        //拉低,让SDA放数据
        MyI2C_W_SCL(0);
    }
}

uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void)
{
    uint8_t i, Byte=0x00;
//  MyI2C_W_SCL(0);
    MyI2C_W_SDA(1);
    for(i=0; i<8; i++)
    {
        //读取数据
        MyI2C_W_SCL(1);
        if(MyI2C_R_SDA() == 1) {Byte |=(0x80 >> i);} //0x00=0000 0000
        MyI2C_W_SCL(0);
    }   
    return Byte;
}


void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit)
{
    //发送应答
    MyI2C_W_SDA(AckBit);
    //读取应答
    MyI2C_W_SCL(1);
    //进入下一个时序
    MyI2C_W_SCL(0);
}

uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void)
{
    uint8_t AckBit;
    //发送应答
    MyI2C_W_SDA(1);
    //读取应答
    MyI2C_W_SCL(1);
    AckBit = MyI2C_R_SDA();
    //进入下一个时序
    MyI2C_W_SCL(0);
    return AckBit;
}

I2C.h文件定义引脚和函数声明

#ifndef __MYI2C_H__
#define __MYI2C_H__
#include "stm32f10x.h" 

#define SDA_Pin GPIO_Pin_11
#define SCL_Pin GPIO_Pin_10
#define SCL_Port GPIOB
#define SDA_Port GPIOB

void MyI2C_Init(void);
uint8_t MyI2C_R_SDA(void);
void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue);
void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue);
void MyI2C_Start(void);
void MyI2C_Stop(void);
void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte);
uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void);
void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit);
uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void);

#endif

Mpu6050文件

创建Mpu6050.c文件，编写MPU6050操作函数

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "MyI2C.h"
#include "Mpu6050.h"

#define MPU_Address 0xD0  //MPU6050的寻址 + R( Bit(0) )

void MPU6050_Init(void)
{
    //初始化I2C引脚
    MyI2C_Init();

    //配置寄存器
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06);
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18);
}


void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Byte)
{
    MyI2C_Start();
    //-1-指定从机的寻址 + R/W
    MyI2C_SendByte(MPU_Address);
    //接收应答
    MyI2C_ReceiveAck();
    //-2-指定要写入寄存器地址
    MyI2C_SendByte(RegAddress);
    MyI2C_ReceiveAck();
    //-3-发送数据(一个字节)
    MyI2C_SendByte(Byte);
    MyI2C_ReceiveAck();
    MyI2C_Stop();
}


uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
    uint8_t Data;

    MyI2C_Start();
    MyI2C_SendByte(MPU_Address);
    MyI2C_ReceiveAck();
    MyI2C_SendByte(RegAddress);
    MyI2C_ReceiveAck();

    MyI2C_Start();
    MyI2C_SendByte(MPU_Address | 0x01);
    MyI2C_ReceiveAck();
    Data = MyI2C_ReceiveByte();
    MyI2C_SendAck(1);
    MyI2C_Stop();

    return Data;
}
uint8_t MPU6050_GetID(void)
{
    return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);
}
/**
  * 函    数：MPU6050获取数据
  * 参    数：AccX AccY AccZ 加速度计X、Y、Z轴的数据，使用输出参数的形式返回，范围：-32768~32767
  * 参    数：GyroX GyroY GyroZ 陀螺仪X、Y、Z轴的数据，使用输出参数的形式返回，范围：-32768~32767
  * 返 回 值：无
  */
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, 
                        int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{
    uint8_t DataH, DataL;                               //定义数据高8位和低8位的变量

    DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);      //读取加速度计X轴的高8位数据
    DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);      //读取加速度计X轴的低8位数据
    *AccX = (DataH << 8) | DataL;                       //数据拼接，通过输出参数返回

    DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);      //读取加速度计Y轴的高8位数据
    DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);      //读取加速度计Y轴的低8位数据
    *AccY = (DataH << 8) | DataL;                       //数据拼接，通过输出参数返回

    DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);      //读取加速度计Z轴的高8位数据
    DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);      //读取加速度计Z轴的低8位数据
    *AccZ = (DataH << 8) | DataL;                       //数据拼接，通过输出参数返回

    DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);       //读取陀螺仪X轴的高8位数据
    DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);       //读取陀螺仪X轴的低8位数据
    *GyroX = (DataH << 8) | DataL;                      //数据拼接，通过输出参数返回

    DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);       //读取陀螺仪Y轴的高8位数据
    DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);       //读取陀螺仪Y轴的低8位数据
    *GyroY = (DataH << 8) | DataL;                      //数据拼接，通过输出参数返回

    DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);       //读取陀螺仪Z轴的高8位数据
    DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);       //读取陀螺仪Z轴的低8位数据
    *GyroZ = (DataH << 8) | DataL;                      //数据拼接，通过输出参数返回
}

MPU6050_GetData函数的使用方法见主函数代码，采用了指针做形参传递的方法。

创建Mpu6050.h文件，定义MPU6050各个寄存器地址

#ifndef __MPU6050_H__
#define __MPU6050_H__
//#include "stm32f10x.h" 

#define MPU6050_SMPLRT_DIV      0x19
#define MPU6050_CONFIG          0x1A
#define MPU6050_GYRO_CONFIG     0x1B
#define MPU6050_ACCEL_CONFIG    0x1C

#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H    0x3B
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_L    0x3C
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_H    0x3D
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_L    0x3E
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H    0x3F
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_L    0x40
#define MPU6050_TEMP_OUT_H      0x41
#define MPU6050_TEMP_OUT_L      0x42
#define MPU6050_GYRO_XOUT_H     0x43
#define MPU6050_GYRO_XOUT_L     0x44
#define MPU6050_GYRO_YOUT_H     0x45
#define MPU6050_GYRO_YOUT_L     0x46
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_H     0x47
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_L     0x48

#define MPU6050_PWR_MGMT_1      0x6B
#define MPU6050_PWR_MGMT_2      0x6C
#define MPU6050_WHO_AM_I        0x75

uint8_t MPU6050_GetID(void);
void MPU6050_Init(void);
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Byte);
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress);
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, 
                        int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ);

#endif

main主函数

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "MPU6050.h"

uint8_t ID;                             //定义用于存放ID号的变量
int16_t AX, AY, AZ, GX, GY, GZ;         //定义用于存放各个数据的变量

int main(void)
{
    /*模块初始化*/
    OLED_Init();        //OLED初始化
    MPU6050_Init();     //MPU6050初始化

    /*显示ID号*/
    OLED_ShowString(1, 1, "ID:");       //显示静态字符串
    ID = MPU6050_GetID();               //获取MPU6050的ID号
    OLED_ShowHexNum(1, 4, ID, 2);       //OLED显示ID号

    while (1)
    {
        MPU6050_GetData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ);      //获取MPU6050的数据
        OLED_ShowSignedNum(2, 1, AX, 5);                    //OLED显示数据
        OLED_ShowSignedNum(3, 1, AY, 5);
        OLED_ShowSignedNum(4, 1, AZ, 5);
        OLED_ShowSignedNum(2, 8, GX, 5);
        OLED_ShowSignedNum(3, 8, GY, 5);
        OLED_ShowSignedNum(4, 8, GZ, 5);
    }
}

I2C硬件外设

• STM32内部集成了硬件I2C收发电路，可以由硬件自动执行时钟生成、起始终止条件生成、应答位收发、数据收发等功能，减轻CPU的负担
• 支持多主机模型
• 支持7位/10位地址模式
• 支持不同的通讯速度，标准速度(高达100 kHz)，快速(高达400 kHz)
• 支持DMA
• 兼容SMBus协议
• STM32F103C8T6 硬件I2C资源：I2C1、I2C2

I2C框图

I2C基本结构

主机发送

主机接收

硬件I2C(标准库)

保持I2C文件代码不编，修改Mpu6050.c的配置代码

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "MyI2C.h"
#include "Mpu6050.h"

#define SDA_Pin GPIO_Pin_11
#define SCL_Pin GPIO_Pin_10
#define SCL_Port GPIOB
#define SDA_Port GPIOB
#define MPU_Address 0xD0  //MPU6050的寻址 + R( Bit(0) )

void MPU6050_WaitEvent(I2C_TypeDef* I2Cx, uint32_t I2C_EVENT)
{
    uint32_t Timeout;
    Timeout = 10000;
    while (I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT) != SUCCESS)
    {
        Timeout --;
        if (Timeout == 0)
        {
            break;
        }
    }
}

void MPU6050_Init(void)
{
    //初始化I2C引脚
    //替换MyI2C_Init();
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C2, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStrcture;
    GPIO_InitStrcture.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;
    GPIO_InitStrcture.GPIO_Pin = SDA_Pin|SCL_Pin;
    GPIO_InitStrcture.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(SDA_Port, &GPIO_InitStrcture);

    I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;
    I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
    I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
    I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 50000;
    I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
    I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
    I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00;

    I2C_Init(I2C2, &I2C_InitStructure);
    I2C_Cmd(I2C2, ENABLE); //使能I2C2

    //配置寄存器
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01); //电源管理寄存器1，取消睡眠模式，选择时钟源为X轴陀螺仪
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00); //电源管理寄存器2，保持默认值0，所有轴均不待机
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);     //采样率分频寄存器，配置采样率
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06);         //配置寄存器，配置DLPF
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);    //陀螺仪配置寄存器，选择满量程为±2000°/s
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18);   //加速度计配置寄存器，选择满量程为±16g
}


void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Byte)
{
    /*  软件I2C
    MyI2C_Start();
    //-1-指定从机的寻址 + R/W
    MyI2C_SendByte(MPU_Address);
    //接收应答
    MyI2C_ReceiveAck();
    //-2-指定要写入寄存器地址
    MyI2C_SendByte(RegAddress);
    MyI2C_ReceiveAck();
    //-3-发送数据(一个字节)
    MyI2C_SendByte(Byte);
    MyI2C_ReceiveAck();
    MyI2C_Stop();
    */  
    //硬件I2C
    I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE); 
    //等待EV5事件（主机模式已选择）
    MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);
    I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU_Address, I2C_Direction_Transmitter);
    //等待EV6事件
    MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);
    I2C_SendData(I2C2, RegAddress);
    //等待EV8事件
    MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING);
    I2C_SendData(I2C2, Byte);
    //等待EV8-2事件
    MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);
    I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);
}


uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
    uint8_t Data;
    /* 软件I2C
    MyI2C_Start();
    MyI2C_SendByte(MPU_Address);
    MyI2C_ReceiveAck();
    MyI2C_SendByte(RegAddress);
    MyI2C_ReceiveAck();

    MyI2C_Start();
    MyI2C_SendByte(MPU_Address | 0x01);
    MyI2C_ReceiveAck();
    Data = MyI2C_ReceiveByte();
    MyI2C_SendAck(1);
    MyI2C_Stop();
    */
    //硬件I2C
    I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE); 
    //等待EV5事件（主机模式已选择）
    MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);
    I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU_Address, I2C_Direction_Transmitter);
    //等待EV6事件
    MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);
    I2C_SendData(I2C2, RegAddress);
    //等待EV8-2事件
    MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);

    I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE); 
    //等待EV5事件（主机模式已选择）
    MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);

    I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU_Address, I2C_Direction_Receiver);
    //等待EV6事件
    MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED);
    //提前将--应答位置0--产生停止条件
    I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, DISABLE);
    I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);
    //等待EV7事件
    MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED);    

    Data = I2C_ReceiveData(I2C2);
    //应答位置1
    I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, ENABLE);

    return Data;
}
uint8_t MPU6050_GetID(void)
{
    return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);
}
/**
  * 函    数：MPU6050获取数据
  * 参    数：AccX AccY AccZ 加速度计X、Y、Z轴的数据，使用输出参数的形式返回，范围：-32768~32767
  * 参    数：GyroX GyroY GyroZ 陀螺仪X、Y、Z轴的数据，使用输出参数的形式返回，范围：-32768~32767
  * 返 回 值：无
  */
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, 
                        int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{
    uint8_t DataH, DataL;                               //定义数据高8位和低8位的变量

    DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);      //读取加速度计X轴的高8位数据
    DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);      //读取加速度计X轴的低8位数据
    *AccX = (DataH << 8) | DataL;                       //数据拼接，通过输出参数返回

    DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);      //读取加速度计Y轴的高8位数据
    DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);      //读取加速度计Y轴的低8位数据
    *AccY = (DataH << 8) | DataL;                       //数据拼接，通过输出参数返回

    DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);      //读取加速度计Z轴的高8位数据
    DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);      //读取加速度计Z轴的低8位数据
    *AccZ = (DataH << 8) | DataL;                       //数据拼接，通过输出参数返回

    DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);       //读取陀螺仪X轴的高8位数据
    DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);       //读取陀螺仪X轴的低8位数据
    *GyroX = (DataH << 8) | DataL;                      //数据拼接，通过输出参数返回

    DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);       //读取陀螺仪Y轴的高8位数据
    DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);       //读取陀螺仪Y轴的低8位数据
    *GyroY = (DataH << 8) | DataL;                      //数据拼接，通过输出参数返回

    DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);       //读取陀螺仪Z轴的高8位数据
    DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);       //读取陀螺仪Z轴的低8位数据
    *GyroZ = (DataH << 8) | DataL;                      //数据拼接，通过输出参数返回
}

main主函数代码

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "MPU6050.h"

uint8_t ID;                             //定义用于存放ID号的变量
int16_t AX, AY, AZ, GX, GY, GZ;         //定义用于存放各个数据的变量

int main(void)
{
    /*模块初始化*/
    OLED_Init();        //OLED初始化
    MPU6050_Init();     //MPU6050初始化

    /*显示ID号*/
    OLED_ShowString(1, 1, "ID:");       //显示静态字符串
    ID = MPU6050_GetID();               //获取MPU6050的ID号
    OLED_ShowHexNum(1, 4, ID, 2);       //OLED显示ID号

    while (1)
    {
        MPU6050_GetData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ);      //获取MPU6050的数据
        OLED_ShowSignedNum(2, 1, AX, 5);                    //OLED显示数据
        OLED_ShowSignedNum(3, 1, AY, 5);
        OLED_ShowSignedNum(4, 1, AZ, 5);
        OLED_ShowSignedNum(2, 8, GX, 5);
        OLED_ShowSignedNum(3, 8, GY, 5);
        OLED_ShowSignedNum(4, 8, GZ, 5);
    }
}