第十一章 可视化工具
11.1 rqt¶
终端输入rqt即可启动该工具。
前面的章节我们使用过rqt的部分插件，这里介绍一下安装插件rqt-tf-tree和使用。
删除默认配置，让rqt重新扫描。
在Plugins->Visualization中找到tf tree插件打开。
运行TF坐标转换的示例代码后：
11.2 Rviz¶
RViz 是 ROS Visualization Tool 的缩写，直译为**ROS的三维可视化工具**。它的主要目的是以三维方式显示ROS消息，可以将数据进行可视化表达。例如：可以显示机器人模型、激光雷达数据、三维点云数据、从相机获取的图像值等。
终端输入rciz2即可启动该工具。
左下角Add添加组件TF。
python的TF坐标变换可视化效果。
11.3 ROS2 bag¶
打开小海龟和按键控制，接着使用ros2 bag记录/turtle1/cmd_vel话题。
进行一段控制后打断记录，当前目录才会生成记录文件：
关闭键盘控制，保留小海龟模拟器，使用下列命令重播记录的内容。
