第二章 ROS2系统环境安装

ROS2安装相对比较复杂，且容易出错，所以建议使用手动安装走一遍流程，后续可以使用鱼香ROS的一键安装命令。

2.1 准备Ubuntu环境

虚拟机下载官方网址

Ubuntu安装

安装虚拟机（VMware）保姆级教程（附安装包）_vmware虚拟机-CSDN博客

2.在虚拟机中安装Ubuntu (fishros.com)

2.2 手动安装(不推荐)

了解知道有这种方法即可，2.3的一键安装更便捷

打开终端

Bash

Ctrl+Alt+T  #ubuntu系统中打开终端的快捷键

添加源

Bash

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] https://repo.huaweicloud.com/ros2/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

添加源对应的秘钥

Bash

sudo apt install curl gnupg2 -y
curl -s https://gitee.com/ohhuo/rosdistro/raw/master/ros.asc | sudo apt-key add -

更新

Bash

sudo apt update 

安装ROS2

Bash

sudo apt install ros-humble-desktop

安装额外依赖

Bash

sudo apt install python3-argcomplete -y

配置环境变量

Bash

source /opt/ros/humble/setup.bash

防止每次都需要进行source，把ros2加入bashrc中。就是每次启动终端都让它自动的输入这句话。

Bash

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

2.3 一键安装(推荐)

最后介绍最简单快捷不容易出错的一键安装。

Bash

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

输入密码，在选项界面选择1-一键安装ROS，接着根据你的情况选择是否更换系统源（基础篇更换了就不用了），接着就会让你选择要安装的ROS2版本了。这里选择humble版本的ROS2即可。

最后会问你安装桌面版还是基础版，我们选择桌面版，包含可视化工具，如果是在树莓派上装可以使用基础版。

更多的一键安装详情在鱼香ROS网址：

小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)

2.4 ROS2初体验

2.4.1 启动海龟模拟器

打开一个终端

Bash

ros2 run turtlesim turtlesim_node

2.4.2 启动海龟键盘控制

打开一个新的终端

Bash

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

可以看到我有一次是输错命令，自己敲命令合理使用Tab键可以便捷敲出命令。