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机器人操作系统分为两个版本，第一代版本即ROS1通常称为ROS，而新一代的机器人操作系统称为ROS2，本文章是个人的学习笔记，用的是ROS2-Humble版本，结合各大知名教程总结学习而成，并加入个人的学习经验。