测试

1.1 位置和姿态

在机器人学中，描述一个空间物体需要明确其 位置（position） **和 **姿态（Posture） ，二者共同定义了物体在三维空间中的完整状态。

描述物体在空间中的位置和姿态需要建立一个参考坐标系，一般称为 世界坐标系 。基于这个世界坐标系：

• 描述物体在空间的 坐标点 ，即位置。
  • 描述物体在空间的 朝向或旋转状态 ，即姿态。

\[ A_P \]

\(^Ap= \begin{bmatrix} p_x \\ \\ p_y \\ \\ p_z \end{bmatrix}\)